ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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第22回ROBO-ONE第6回ROBO-ONE Lightのエントリーが始まりましたね。

小心者のぱぱっちは期限ギリギリまで申し込まずにいます。

さて、エントリーが始まりましたのでROBO-ONEにちなんだネタを書きます。

ロボゼロですが、実は他のロボットに比べて小さい方です。KONDOのKHRシリーズ二足歩行ロボットよりも全然小さい。
重量1kg未満なのでROBO-ONE Lightに出場出来ます。
ただし、JO-ZEROは公認されていますが、現時点でロボゼロは公認ロボットではないので、自作・改造ロボットと同様ROBO-ONEの競技規則(Lightの競技規則ではなくて)が一部適用されます。
この時に問題になりそうなのが、ロボットの大きさに関する事項で、意訳すると、

・体の中心線から腕の先端(ロボゼロの場合、指を開いた時の指先まで)の長さが、足の長さの120%以内

です。(他にも怪しいのがありますが、第5回にXENNYが出場していますので、とりあえず問題ないとみなします。)
もっと簡単に言うと、「ロボゼロの腕の長さが長すぎる」ということです。

この対策としては、
1.腕の長さを短くする(約2cm弱)
2.足の長さを長くする(少なくとも1.5cm以上)
のいずれかしかありません。

どちらを選ぶかは、ハードとソフトのどちらが得意かで決まるのかな、と思います。
足を長くするのは金属加工は比較的簡単ですが、当然歩行モーションは全て作り直しになります。
腕を短くする場合はモーションの修正はほぼ不要ですが、金属加工はそこそこ必要です。
私は、モーションが不得意なので、リーチを諦めて腕を短くする方を選びました。

XENNYのように指なしにする選択肢もありましたが、「JO-ZEROとは違うロボゼロらしさ」を求めるなら「指は命」と思い、加工を始めたところ、苦難の連続でした。。。

まずは出来上がり。
P1010338.jpg

前腕のパーツを下の写真のように前後・上下に2つにカットします。その際、サーボを固定するネジ穴をいくつか開けます。(後述)
新たにあけるネジ穴は、元々のネジ穴のように1.7mmでネジ山がないものと、いったん1.4mmであけてタッピングしてネジ山を作るものがありますので、右手と左手で向きを間違えないようにしなければなりません。
また、いったん折り曲げ加工してある金属なのでポンチが打ちにくくて、狙った位置に穴があけけにくいので慎重に、根気よく頑張るしかありません。
P1010366.jpg

下の写真のように肘のサーボと互い違いの向きに指のサーボを取り付けます。肘のサーボと指のサーボをつなぐ連結パーツは不要になります(この省略が短縮に貢献)。加工したパーツを使って、写真の赤丸の位置でネジ止めします。写真の下の方に2箇所、変な位置でネジ止めしているのは、余っている長いネジで手を甲側に引っ張りあげるためです。これをやらないとポキっといくかもしれないです。
P1010322.jpg

指のサーボのリンク機構は、アルミ板で自作しました。0.5mm厚でもいけそうです。サーボのゼロ点位置は1枚目の写真の位置になりますので、ホームポジションでは軽く開いた状態です。写真は右手になりますが、左手も左右対称の位置にします。そうすると既存のモーションはほとんどいじらなくて大丈夫です。
リンクを止める際に当初は金属ネジを使っていたのですが、すぐに緩むので、元々つかっていたポリパーツを半分の長さにして、2個に増やしたものに交換しました。スプリングを挟んでいたほうが動作が安定します。
P1010323.jpg

リンクの指側は、手の甲側のネジを長いものに交換してつなげました。M2のネジなのですが、ホームセンターで探しても長いものがなかったので、こちらで30mmを購入。


さて、実際にやってみた感想ですが、加工がとんでもなく大変です。正直ネジ穴の位置が多少ずれてしまっていて気に入らないのですが、パーツ買い直して作りなおす気力は無いです(笑)
あと、人間ぽいバランスにはなりましたが、ロボゼロは胸がでかいので想像以上にリーチが短いです。これで本当に戦えるのだろうか。。。
でも、なんらかの対策しないと出場出来ませんので仕方ないですね。ロボゼロも公認されないかなぁ。なお、仮に公認されても、公認ロボットはROBO-ONE Lightだけですので、LightではないROBO-ONEに出たい方は対策必須だと思います。
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コメント
なるほど!
なるほどそういう腕の加工だったのですね!
手作業で穴をピッタリ開けるのって大変ですよね・・・

ちなみにロボワンライトの前回についてですが、最初のレギュレーション測定は体重だけ(姉妹機が公認なのでオオメに見てもらえる)で、勝ち進んじゃったら厳密測定、というアットホームな感じでした。
2013/01/18(金) 22:28:24 | URL | 二名川 #-[ 編集 ]
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