FC2ブログ

ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

日付が変わりましたので本日は第10回ROBO-ONE Lightと第26回ROBO-ONE予選の日です。

前回に引き続き、今日の進捗を踏まてトラブル系の備忘録の続き(その3)と最終チェックで忘れてはいけないことの備忘録です。

11.腰ヨー軸が全体的にゆるゆるになりやすい。
  → よく見たらヨー軸サーボを止めているフレームと胸のフレームのネジが全体的に緩んでいましたので、締め直し。またギア用ネジも緩んでいたので締め直してテープで仮止めしてみた。
  → それでもやっぱり緩む。サーボホーンとネジを新品に交換。でもやっぱり緩む。。。本当はファイナルギアも交換したかったのですが、ちょっと余裕がありませんでした。

12.ホームポジションを直したせいか、全体的に右カーブで歩く
  → 左スラロームができるなら直さないという割り切りも前提に、時間があったら直す。
  → ちゃんとスラロームしてたので直さなかった。本日の最速タイムは4.5mゴム1箇所ありで29秒。

13.肘のサーボが電源投入後は動いているのにしばらくすると動かなくなる。
  → サーボを交換しても症状が回復しないのでケーブルの断線だろうと判断して、ケーブルも交換。とりあえず簡単な動きでは問題なさそうですが、明日会場でもう1度チェック。

14.ときどき、意味不明のポーズ発生、その際に通信が切れる。
  → ジャイロではなさそうですが、バッテリーかどうか。なんとなくですが、電圧低下時にサーボに無理な不可がかかる姿勢になると発生する気がするので、なるべく頻繁にバッテリー交換する。
試合中に発生したら、タイムを取るしか無いですね。10秒では回復しないです。。。


会場で忘れずに確認すること。
1.ホームポジション・・・現時点で上半身がなんか変な気がします。あまり弄りたくはありませんが、会場での動作状況を踏まえて補正する。
2.足裏のゴムの状態・・・ホコリが付着するとかなり滑りますが、ウエットティッシュで拭くとかなりグリップ力が復活します。むしろ効き過ぎなくらい。(これはシューズの裏を濡れ雑巾で拭くと滑りにくいのと同じ原理でしょうか。科学的理由はよくわかりませんが。)
3.サーボケーブルの断線が本当に治っているか

さて最後に改めて今回の目標確認
1.ロボゼロ以外のロボットから1勝をあげる=Light第1試合に勝つ
2.予選で1分以内に完走する。できれば予選を通過し本戦出場権を獲得する。

2はコンディションが良く、実力を発揮できれば本戦に出れるかもしれません。ただ上位40台といつもよりやや少ないので、転んだら厳しいかも。
1はもう運に頼るしか無いです(笑)過去のチャレンジのなかでは一番準備に時間をかけているので、運が味方してくれることを祈るしか無い。
スポンサーサイト



コメント
コメントの投稿
URL:
本文:
パスワード:
非公開コメント: 管理者にだけ表示を許可する
 
トラックバック URL
http://go2mtfuji.blog.fc2.com/tb.php/46-790fea62
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)
トラックバック