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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

日にちがたってしまいましたが、22日(日)もろぼとまさんでROBO-ONEに向けてまた調整。
前日の中途半端終わり具合に納得いかず、翌日は部品をひと通り買ってからろぼとまさんに。

この時期に足回りを変更するのは過去の経験から言って非常にリスクが高いのですが、どうせホームポジションを直すなら思い切ってやるか、と足裏を変更することにしました。

というのも、ゼムネスが足先を軽くして非常に好調なようですし、フガクも重量1kgと上限いっぱいいっぱいなので、少しでも軽くした方がよいだろうと考えていたのでした。

IMG_20150222_135336.jpg
左がいままでので、右があたらしいものです。

今までは多少クッション性があったほうが良いのではないかと思い、厚手の「家具すべーる」もどきと厚手のゴム板にしていましたが、今回は両方共薄手のものに変えました。
さて結果ですが、いい感じです。特にモーションを変えていないのに足上げ高さが少し高くなりましたし、安定して歩いています。左右への曲がりクセが変わってしまいましたが、スラロームさせる原理で調整出来ました!!
残念なのは、足音が金属音ぽくなってしまいよけいうるさいです。これではますます自宅で遊びにくいw
あと、古い方をよく見ると、ゴムの足の内側部分がかなり裂けてしまっています。これは攻撃モーションの際にグリップになっている証拠ですので、新しいものが同じようにグリップしてくれないとちょっと困りますが、これは今後チェックしていくことにします。

さてこの日はとなりのミニ四駆コーナーに小さなお嬢さんたちが遊びに来てまして(お会いしたのは2度目)、ロボットに興味を持ってもらったのは良いのですが、操縦してもらうわけにもいかず何か遊び相手をできないか、と考えまして、急遽「握手」を組み込みました。
ロボゼロCD-ROMに付いてきた「握手」モーションを自然な感じに直しつつ、自分のプログラムに合うように直しました。
肩サーボのトルクを5%に絞り込んだ(標準は10%)のですが、それでも小さなお子さんにはやや硬い感じでしたので、もっと小さい値で試してみる必要があるようです。
こういった”一緒に遊べる芸”はもうちょっと覚えさせておいたほうが良いなぁと思いました。
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