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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

昨日次のRobo-oneとRobo-one Lightにエントリーしました。

いまのところ過去の大会準備期間のなかでは比較的順調な雰囲気のなか、きょうもろぼとまさんで調整。ゼムネスも参加してくれました。

今日の課題は「仰向けからの起き上がり」モーションと「スラローム歩行」と「速く歩く(ダッシュ)」。

「仰向けからの起き上がり」は、サーボをRS303に変更してから何故かできなくなっていたものを捨てて、刷新する感じで作成。どうせならちょっと派手な感じにしてみようと思い、すでに出来ている後転してからの起き上がりみたいに、前方に起き上がる、勢いにのる感じの起き上がり方にしました。

「スラローム歩行」は、いろいろ試行錯誤した結果、曲がる方の足首を外側(曲がる弧の中心側)に傾けて重心をずらす方式にしたら意外に簡単に出来ました。(あとでオチがあります。。。)
「速く歩く(ダッシュ)」も直進しなかったものを補正して、ふらふらしながらもなんとなく真っ直ぐ歩くように出来ました。

さて本日の復習的な感じで練習していたのですが、うっかりやってしまいました。「リングアウト」を。場外に落下・・・。
肩サーボのギアが逝ってしまっただけでなく、どうもホームポジションもずれてしまったようです(汗)
歩行系のモーションが全くと言っていいほどいい加減な感じになってしまい、まともに歩けません。。。
ここ数日分の労力が無駄になってしまいましたorz
結局今日はかろうじて歩くところまで復帰させましたが、こけたり滑ったりする理由がよくわからず時間切れ。
なんとなくいつもどおり、大会直前に足まわりをいじる的な嫌な予感が漂ってきました。。。
とは言っても、足のサーボ交換は今後も発生するでしょうし、「少しでも早く復旧させる」経験値は積まないといけないですね。
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