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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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残り2週間強ですが、仕事の都合もあり投入できる時間は残り少ないです。ということで、行き詰まってます(汗)

こういう時は残作業を吐き出して順位付けして気持ちを落ち着けるべく、つらつら考えていることをブログに書きます。

今回の目標は、Lightは「ロボゼロ以外のロボットから1勝」、「予選徒競走の完走、できれば通過はビリでもいいから本戦参加」、「ちょっとでもかっこよく動いて、ロボゼロはカッコイイと言ってもらう」です。

本戦参加はちょっとハードルが高過ぎる気がしますが、既に完走している他のロボゼロが存在すること、前回は完走できませんでしたが、あと数台上位だったら予選通過できたことを考えると、完走できて予選通過できないなら、ロボゼロの基本性能はそれまで、と割り切る時期なのかな、との考えからです。

・・・数少ない大会参加経験ですが、過去の反省点を集約すると
①歩行、移動が安定していない。すぐ転ぶ。
②操縦に不慣れ。
③①で動作に自信がないから、操縦に集中できないのでますます動きが鈍る。
と完全な悪循環でした。

これらの原因は、
①ハードについて、ついつい気になる部分をレギュレーションに影響がありそうでも大会ギリギリまで修正してしまう。
②モーション作成のコツがつかめていないのに、あまり実用的でないモーションばかり作って時間を無駄にする。
③①と②のせいで、大会直前まで操縦する時間がない。
とこれもまた悪循環なのでした。

ですので、今回は、
①ハードはいじらない。
②歩行モーションを中心に移動モーションを徹底的に見直して転ばないようにする。攻撃モーションは最低限だけ。
③十分操縦練習する。
と決めて望んでいるのですが、早くも②でつまずいてます(汗)

二足歩行ロボットである以上、人間を模しているわけですから人間の格闘技に準じた動き(歩行・移動)にしたいのですが、ルールを守りながら実現するのが難しい動きがいくつかあります。また関節数の制限から物理的にできない動きもあります。ここ何回かの大会の参加ロボットを見る限り、まだ実践しているロボットはなさそうなので、手本もなくどうやって実現しようか思案中ですが、なんとか間に合わせたい。。。。とやっているうちに歩行モーションの刷新が進まなかったりw

さて愚痴ばかり言っていても始まらないので、ここからが本題。なぜ歩行モーションを刷新する気になったかというと、きっかけはニナガワさんが実験してくださったサーボ制御とインタプリタの非同期の裏ワザです。
ニナガワさんのように前向きな使い方がある一方で、今まで作ったモーションの見直すべき点を示唆してくれています。

①一番時間のかかるサーボに必要な時間(最短所要時間)よりも短い時間を指定しているMOVE文を使ったモーションは
期待通りの動きをしていない。
例:RXコントローラーのモーションジェネレータで作った歩行モーションは、短い歩行ピッチ(速い歩行)を指定すると命令文は生成されるけれども、十分足が上がらない。
②最短所要時間の基準となるサーボが、指や立っている時の腰のヨー軸のような体の安定性にあまり影響ないサーボの場合、その部分の目標値を変えなければ、「裏ワザ」を使って体全体の動きをもっと速くできる。
例:指は頻繁に開け閉めしないで、開けるときは次のモーションでも開けたままにしておけば良い。

①は次の大会も徒競走でゴム板をひくことになっていますので、モーションジェネレータで作った歩行を使っている現状はかなり致命的です。ということでDr.GIY師匠の歩行モーションを参考に刷新することに決めました。
他にも①②の状態になっているモーションはいくつもありそうです。ふぅ~orz
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コメント

機能の絞り込み、私もキモに銘じます・・・
そういえば、グリップ付きの足裏で、ちょっとひっかかる感じになる場合ですが、足裏が地面に接地&離れる時の足裏角度を調整したら、少し改善しました。
あと、歩行時の膝の曲げを小さくすることで、サーボ負担が減るのかもしれません。
2014/02/03(月) 21:34:34 | URL | 二名川 #-[ 編集 ]
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