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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

前回に引き続き、今日の進捗を踏まてトラブル系の備忘録の続き。

6.脚部ロール軸を大きく動かした時だけ脱力する。パワーオンし直すと普通に動く。ケーブルにテンションはかかっていないのでハードではなさそう。右脚だけ
  → 直接の原因は不明ですが、ロボゼロのテストボードでPWMだと普通に動くけど、姫路ボードでヨー軸方向で使用すると一瞬しか動かない。ということで時間もないので諦めて新品RS303MDと交換。う~ん、痛い出費だ。。。壊れたのだと思いますが、その理由はピンとくるのですが、後日。
ちなみに交換の際に、サーボ基板とサーボケーブルをはんだづけするために裏蓋を開いたのですが、サーボから出ているメッキ配線がポキっと折れてしまいました。これ折れた瞬間を見ていたから気がついてはんだづけして事なきを得たのですが、見てなかったら気が付かなかったかも。買ったばかりに新品がゴミと化すかもしれなかった(汗)

7.バッテリー3個を充電器2台でローテーションしているのですが、操縦練習が進むにつれてバッテリーの充電待ち時間が長い。
  → 今まであまり連続して操縦練習してなかったので、こんな問題に直面しませんでしたが。1個あたりの充電時間を考えるともう1セット欲しい。ロビの第3版が出ているうちに充電器とバッテリーをセットで買うことにしよう。

8.足のサーボを交換する際の注意事項
  → 同時に両足はいじらない。かならず片足ずつにして、片足が終わったらいじらなかった足を見ながらホームポジション設定しなおし、それが終わってから反対の足にとりかかる。あたりまえだけど今まであまり意識してなかった調整のコツかもしれない。

9.背面カバーの下部のネジ穴がバカになってしまってすぐにネジが落ちてしまう。
  → 予備の背面フレームに交換するのは大変なので、もともとのネジ穴の両脇に新たなネジ穴を新設。結局ネジが1本増えてしまった。

10.ロボゼロの首フレームを新しいのに交換したけれどすぐにネジが緩んで首がパカパカになる。
  → 古い首フレームは2本分のネジ穴を追加して4本で止めていましたが、正確に同じ位置にネジ穴を作る自信がなかったので、とりあえず本体フレームと首フレームを両面テープで止めてからネジ止め。さらにネジもテープ止めして緩み防止。持ち運ぶ際につい首を持ってしまうのがいけないのはわかっているのですが(笑)

ROBO-ONE直前週ということで、ろぼとまさんが定休日返上で営業してくださっているので、モーション調整に行きました。
ダウンを奪える(と思われる)”決め技”は、3ダウン奪うことを考えると最低でも3パターン欲しいところですが、今のところ2種類を作成中(ブラシアップ中)。もう1種類を寝ながら考えます。
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ROBO-ONE Lightのトーナメント表と予選出走順が発表されました。

ROBO-ONE Lightはシード下(笑)で1戦多いです。初戦のお相手は写真がありませんが40cm、1.5KgなのでKHR-3では無いでしょうか。運良く勝てれば2戦目がタイニーウェーブです。
そういえば時間短縮策は、1試合2分3ノックダウンのようですね。ということは先手必勝でしょうか。

相手を倒せる決め技が相変わらず完成しないなか、先日の関東ロボット練習会ぐらいからトラブル続出です。
今後同様の事象が発生した時にすぐに対処方法を思い出せるようにとりあえず備忘録として列挙。

1.特定の側に傾いてコケる
  → いつもまにかホームポジションが狂ってた。
2.身体を大きく動かすモーションの直後に、意味不明のポーズ発生
  → ジャイロの取り付けと脚部のサーボが干渉していたっぽい。とりあえずジャイロ交換方式を諦めて直付し小型化した。
3.スイッチング電源を借りたが、バッテリーなら動くのに電源だと起動しない。
  → スイッチング電源のノイズ防止が効きすぎていたっぽい
4.AC電源で瞬断する
  → AC電源用のコネクタの一部の接続があまくなっていたようなので交換した。
5.プラギアが欠ける
  → 仕方がないとはいえ、頻度が多い。メタルに替えたいが重量的に難しい。
  → どこか軽くできるところがないか探す。
6.脚部ロール軸を大きく動かした時だけ脱力する。パワーオンし直すと普通に動く。ケーブルにテンションはかかっていないのでハードではなさそう。右脚だけ
  ↑ 今ここ、原因不明調査中。これがわからないとバトルは厳しい・・・。

無駄なところに時間かけすぎです。。。スムーズにモーションづくりしたい。。。