ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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3/14に第10回ROBO-ONE Lightと第26回ROBO-ONE予選に参加し、本日15日に本戦を観戦しました。

と、第1文目で結果がわかってしまうのですが、Lightは初戦敗退予選は55位と予選敗退でした。
ですが、今回の目標
1.ロボゼロ以外のロボットから1勝をあげる=Light第1試合に勝つ
2.予選で1分以内に完走する。できれば予選を通過し本戦出場権を獲得する。
のうち2番は45.04秒でゴールでき、やっと達成できました。

Lightですが、0-1で負けましたが実はダウンの瞬間はキーボードを見ていたという”よそ見”の瞬間であり操縦ミスが悔やまれます。あとで動画でチェックしてみましたが、1ダウンを奪われた前後は、防御操作の操縦ミスが多発しており、改めて操縦・対戦練習不足は明らかです。
とはいえ、3年ほど前に初めて参加した時から比べれば格段に操縦に慣れてきました。
なお、良きライバル”ゼムネス”はベスト16位に入っており喜ばしいことではありますが、いっそうランキングを引き離されたのであります。。。

予選ですが、こちらは事前に準備したスラローム歩行が床面の違いのせいかうまく機能せず、立ち止まって方向転換を2度もしてしまいました。(転ばなかっただけマシかも。)しかも、1回は操作ミスで危うく走路から落ちるところでした。
予選結果をみると、今回は平均的にみなさん速く、33秒を切らないとダメでした。自己計測のベストタイムが29秒でしたので、実力を発揮できてもダメだったかもしれません。

さてROBO-ONE本戦ですが、横攻撃禁止が定着してきたせいか、前方向の攻撃が安定してきており、攻撃方法そのものを審判にダメ出しされるのはほとんどなかったように思いますが、「そんな競技規則あったっけ?」的なものはいくつかあり、よく競技規則を確認しなければいけないと思いました。捨て身技の判定基準としゃがみ攻撃の判定基準はいまひとつわからないままな気がしますが、今回フルで審判を務めたA4さんの判定は、全体としては明確でわかりやすく公平でよかったです。
個人的にはLight機体のヒスイを応援していたのですが、大型機を相手に大健闘にもかかわらず非常に惜しい負け方でした。
ちょっと気になるのは、技術的(ハード、ソフトの両面とも)な工夫が”明確にある機体”があまり見られなくなったかなぁという点です。肩ピッチ軸がある機体が見られるくらいで、あとはなんか見たことある形でした。

次回ROBO-ONEは9/26、27に桜木町の神奈川県立青少年センターで開催だそうです。地元なのでがんばらなければw
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日付が変わりましたので本日は第10回ROBO-ONE Lightと第26回ROBO-ONE予選の日です。

前回に引き続き、今日の進捗を踏まてトラブル系の備忘録の続き(その3)と最終チェックで忘れてはいけないことの備忘録です。

11.腰ヨー軸が全体的にゆるゆるになりやすい。
  → よく見たらヨー軸サーボを止めているフレームと胸のフレームのネジが全体的に緩んでいましたので、締め直し。またギア用ネジも緩んでいたので締め直してテープで仮止めしてみた。
  → それでもやっぱり緩む。サーボホーンとネジを新品に交換。でもやっぱり緩む。。。本当はファイナルギアも交換したかったのですが、ちょっと余裕がありませんでした。

12.ホームポジションを直したせいか、全体的に右カーブで歩く
  → 左スラロームができるなら直さないという割り切りも前提に、時間があったら直す。
  → ちゃんとスラロームしてたので直さなかった。本日の最速タイムは4.5mゴム1箇所ありで29秒。

13.肘のサーボが電源投入後は動いているのにしばらくすると動かなくなる。
  → サーボを交換しても症状が回復しないのでケーブルの断線だろうと判断して、ケーブルも交換。とりあえず簡単な動きでは問題なさそうですが、明日会場でもう1度チェック。

14.ときどき、意味不明のポーズ発生、その際に通信が切れる。
  → ジャイロではなさそうですが、バッテリーかどうか。なんとなくですが、電圧低下時にサーボに無理な不可がかかる姿勢になると発生する気がするので、なるべく頻繁にバッテリー交換する。
試合中に発生したら、タイムを取るしか無いですね。10秒では回復しないです。。。


会場で忘れずに確認すること。
1.ホームポジション・・・現時点で上半身がなんか変な気がします。あまり弄りたくはありませんが、会場での動作状況を踏まえて補正する。
2.足裏のゴムの状態・・・ホコリが付着するとかなり滑りますが、ウエットティッシュで拭くとかなりグリップ力が復活します。むしろ効き過ぎなくらい。(これはシューズの裏を濡れ雑巾で拭くと滑りにくいのと同じ原理でしょうか。科学的理由はよくわかりませんが。)
3.サーボケーブルの断線が本当に治っているか

さて最後に改めて今回の目標確認
1.ロボゼロ以外のロボットから1勝をあげる=Light第1試合に勝つ
2.予選で1分以内に完走する。できれば予選を通過し本戦出場権を獲得する。

2はコンディションが良く、実力を発揮できれば本戦に出れるかもしれません。ただ上位40台といつもよりやや少ないので、転んだら厳しいかも。
1はもう運に頼るしか無いです(笑)過去のチャレンジのなかでは一番準備に時間をかけているので、運が味方してくれることを祈るしか無い。
前回に引き続き、今日の進捗を踏まてトラブル系の備忘録の続き(その2)

7.バッテリーが足りない件は、秋葉原某所でロビ再販版38号をゲット。バッテリーは確保できましたが、充電器39号が無い。。。(ロビのユーザーの方すみません。1部でも多く売れれば、サポート期間が伸びるかもしれないということでお許し下さい(汗))ROBO-ONE当日は困ることはないだろうから、なんとか今日を凌ぎたいですが、昨日も充電待ちが発生していて少し辛い。

11.腰ヨー軸が全体的にゆるゆるになりやすい。
  → よく見たらヨー軸サーボを止めているフレームと胸のフレームのネジが全体的に緩んでいましたので、締め直し。またギア用ネジも緩んでいたので締め直してテープで仮止めしてみた。

12.ホームポジションを直したせいか、全体的に右カーブで歩く
  → 左スラロームができるなら直さないという割り切りも前提に、時間があったら直す。

ハード面での不満はかなり減りましたので、ここから先はいかに壊さずにモーションを直しつつ、操縦練習するかにかかっているような気がします。
前回に引き続き、今日の進捗を踏まてトラブル系の備忘録の続き。

6.脚部ロール軸を大きく動かした時だけ脱力する。パワーオンし直すと普通に動く。ケーブルにテンションはかかっていないのでハードではなさそう。右脚だけ
  → 直接の原因は不明ですが、ロボゼロのテストボードでPWMだと普通に動くけど、姫路ボードでヨー軸方向で使用すると一瞬しか動かない。ということで時間もないので諦めて新品RS303MDと交換。う~ん、痛い出費だ。。。壊れたのだと思いますが、その理由はピンとくるのですが、後日。
ちなみに交換の際に、サーボ基板とサーボケーブルをはんだづけするために裏蓋を開いたのですが、サーボから出ているメッキ配線がポキっと折れてしまいました。これ折れた瞬間を見ていたから気がついてはんだづけして事なきを得たのですが、見てなかったら気が付かなかったかも。買ったばかりに新品がゴミと化すかもしれなかった(汗)

7.バッテリー3個を充電器2台でローテーションしているのですが、操縦練習が進むにつれてバッテリーの充電待ち時間が長い。
  → 今まであまり連続して操縦練習してなかったので、こんな問題に直面しませんでしたが。1個あたりの充電時間を考えるともう1セット欲しい。ロビの第3版が出ているうちに充電器とバッテリーをセットで買うことにしよう。

8.足のサーボを交換する際の注意事項
  → 同時に両足はいじらない。かならず片足ずつにして、片足が終わったらいじらなかった足を見ながらホームポジション設定しなおし、それが終わってから反対の足にとりかかる。あたりまえだけど今まであまり意識してなかった調整のコツかもしれない。

9.背面カバーの下部のネジ穴がバカになってしまってすぐにネジが落ちてしまう。
  → 予備の背面フレームに交換するのは大変なので、もともとのネジ穴の両脇に新たなネジ穴を新設。結局ネジが1本増えてしまった。

10.ロボゼロの首フレームを新しいのに交換したけれどすぐにネジが緩んで首がパカパカになる。
  → 古い首フレームは2本分のネジ穴を追加して4本で止めていましたが、正確に同じ位置にネジ穴を作る自信がなかったので、とりあえず本体フレームと首フレームを両面テープで止めてからネジ止め。さらにネジもテープ止めして緩み防止。持ち運ぶ際につい首を持ってしまうのがいけないのはわかっているのですが(笑)

ROBO-ONE直前週ということで、ろぼとまさんが定休日返上で営業してくださっているので、モーション調整に行きました。
ダウンを奪える(と思われる)”決め技”は、3ダウン奪うことを考えると最低でも3パターン欲しいところですが、今のところ2種類を作成中(ブラシアップ中)。もう1種類を寝ながら考えます。
ROBO-ONE Lightのトーナメント表と予選出走順が発表されました。

ROBO-ONE Lightはシード下(笑)で1戦多いです。初戦のお相手は写真がありませんが40cm、1.5KgなのでKHR-3では無いでしょうか。運良く勝てれば2戦目がタイニーウェーブです。
そういえば時間短縮策は、1試合2分3ノックダウンのようですね。ということは先手必勝でしょうか。

相手を倒せる決め技が相変わらず完成しないなか、先日の関東ロボット練習会ぐらいからトラブル続出です。
今後同様の事象が発生した時にすぐに対処方法を思い出せるようにとりあえず備忘録として列挙。

1.特定の側に傾いてコケる
  → いつもまにかホームポジションが狂ってた。
2.身体を大きく動かすモーションの直後に、意味不明のポーズ発生
  → ジャイロの取り付けと脚部のサーボが干渉していたっぽい。とりあえずジャイロ交換方式を諦めて直付し小型化した。
3.スイッチング電源を借りたが、バッテリーなら動くのに電源だと起動しない。
  → スイッチング電源のノイズ防止が効きすぎていたっぽい
4.AC電源で瞬断する
  → AC電源用のコネクタの一部の接続があまくなっていたようなので交換した。
5.プラギアが欠ける
  → 仕方がないとはいえ、頻度が多い。メタルに替えたいが重量的に難しい。
  → どこか軽くできるところがないか探す。
6.脚部ロール軸を大きく動かした時だけ脱力する。パワーオンし直すと普通に動く。ケーブルにテンションはかかっていないのでハードではなさそう。右脚だけ
  ↑ 今ここ、原因不明調査中。これがわからないとバトルは厳しい・・・。

無駄なところに時間かけすぎです。。。スムーズにモーションづくりしたい。。。
明日はROBO-ONEのトーナメント表と予選順の発表日です。
そして1週間前、調整可能な最後の週末でもあります。

今回はLightは73台出場で過去最高台数です。
前に多かった時は韓国の方がたくさんいらっしゃってタイニーウェーブだらけでしたが、今回はどうでしょう?
確かその時は2ダウン先取勝ちに変更になっていたと思うので、今回もきっと時間短縮策がとられるでしょう。

そのような予想をもとに作戦を考えており(今回はそこそこちゃんと動いているので、そういう余裕があるw)、あらためて競技規則を読んでいるのですが、見落としがあったりします。
今気がついたのは「投げ技は、成功すれば捨て身技にはならない」です。ということは、捨て身にならないようにモーションを直すより、投げ技と判定されかつ成功率を高めるようにモーションを直すべきですね。
あと攻撃途中にしゃがむのはしゃがみ攻撃なんでしょうか・・・これは逆によくわからないのですが、「しゃがんだ状態での攻撃」がNGと言っているので、攻撃があたった瞬間にしゃがんでなければセーフのような気がします。

現時点で確実に相手を倒せる技(自信のある技)が無いので、投げ技とキックをものにしたいのですが、この週末だけで何とかんなるんでしょうか・・・。

機動戦士ガンダム サンダーボルト5巻を買いました。
正直に言いますが、4巻までは持ってませんw
今回はフルカラー設定集が目当てで買いました。(もちろん本編も読んでみたかったですが。)


スペリオールにアトラスガンダムが描かれているのを見て、「これってデザインが格闘用だよなぁ」と思い気になっていたのですが、単行本に設定集かつフルカラーがつくとなれば買うしか無い、と。

二足歩行ロボット制作はROBO-ONEで格闘させるのが第一目的で、そのこころは「プラレスラー」が欲しいからなわけですが、ファーストガンダム世代なので当然ガンダムも動かしたいという欲張りな自分w
この違いを(資金面から)1台のロボットで成し遂げるのはハードルが高いww
そこに格闘用っぽいガンダムが現れたとなるとデザインの研究をせねば・・・となったわけです。

よくガンダムの解説記事に「ガンダムもそこそこ格闘している」とか書かれていますが、ビームサーベル振り回すのがほとんどで、どちらかというと格闘技(殴る、蹴る、投げるetc)ではなく剣術ですよ。
ましてや無重力下の宇宙戦で格闘なんてほとんど意味ないわけで、実際サンダーボルトの宇宙編は飛び道具の応酬です。設定集に「格闘を意識している」と太田垣さんのコメントがありましたので、地上編になってこれから格闘が出てくるかもと、個人的には期待大です。

球体関節の実現性や動力源はどこに搭載してるの?的なつっこみはしないこととして、バーニヤがあまり無いガンダムのデザインはホビーロボットで再現する意味があるデザインかもしれません。

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