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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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日にちがたってしまいましたが、22日(日)もろぼとまさんでROBO-ONEに向けてまた調整。
前日の中途半端終わり具合に納得いかず、翌日は部品をひと通り買ってからろぼとまさんに。

この時期に足回りを変更するのは過去の経験から言って非常にリスクが高いのですが、どうせホームポジションを直すなら思い切ってやるか、と足裏を変更することにしました。

というのも、ゼムネスが足先を軽くして非常に好調なようですし、フガクも重量1kgと上限いっぱいいっぱいなので、少しでも軽くした方がよいだろうと考えていたのでした。

IMG_20150222_135336.jpg
左がいままでので、右があたらしいものです。

今までは多少クッション性があったほうが良いのではないかと思い、厚手の「家具すべーる」もどきと厚手のゴム板にしていましたが、今回は両方共薄手のものに変えました。
さて結果ですが、いい感じです。特にモーションを変えていないのに足上げ高さが少し高くなりましたし、安定して歩いています。左右への曲がりクセが変わってしまいましたが、スラロームさせる原理で調整出来ました!!
残念なのは、足音が金属音ぽくなってしまいよけいうるさいです。これではますます自宅で遊びにくいw
あと、古い方をよく見ると、ゴムの足の内側部分がかなり裂けてしまっています。これは攻撃モーションの際にグリップになっている証拠ですので、新しいものが同じようにグリップしてくれないとちょっと困りますが、これは今後チェックしていくことにします。

さてこの日はとなりのミニ四駆コーナーに小さなお嬢さんたちが遊びに来てまして(お会いしたのは2度目)、ロボットに興味を持ってもらったのは良いのですが、操縦してもらうわけにもいかず何か遊び相手をできないか、と考えまして、急遽「握手」を組み込みました。
ロボゼロCD-ROMに付いてきた「握手」モーションを自然な感じに直しつつ、自分のプログラムに合うように直しました。
肩サーボのトルクを5%に絞り込んだ(標準は10%)のですが、それでも小さなお子さんにはやや硬い感じでしたので、もっと小さい値で試してみる必要があるようです。
こういった”一緒に遊べる芸”はもうちょっと覚えさせておいたほうが良いなぁと思いました。
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昨日次のRobo-oneとRobo-one Lightにエントリーしました。

いまのところ過去の大会準備期間のなかでは比較的順調な雰囲気のなか、きょうもろぼとまさんで調整。ゼムネスも参加してくれました。

今日の課題は「仰向けからの起き上がり」モーションと「スラローム歩行」と「速く歩く(ダッシュ)」。

「仰向けからの起き上がり」は、サーボをRS303に変更してから何故かできなくなっていたものを捨てて、刷新する感じで作成。どうせならちょっと派手な感じにしてみようと思い、すでに出来ている後転してからの起き上がりみたいに、前方に起き上がる、勢いにのる感じの起き上がり方にしました。

「スラローム歩行」は、いろいろ試行錯誤した結果、曲がる方の足首を外側(曲がる弧の中心側)に傾けて重心をずらす方式にしたら意外に簡単に出来ました。(あとでオチがあります。。。)
「速く歩く(ダッシュ)」も直進しなかったものを補正して、ふらふらしながらもなんとなく真っ直ぐ歩くように出来ました。

さて本日の復習的な感じで練習していたのですが、うっかりやってしまいました。「リングアウト」を。場外に落下・・・。
肩サーボのギアが逝ってしまっただけでなく、どうもホームポジションもずれてしまったようです(汗)
歩行系のモーションが全くと言っていいほどいい加減な感じになってしまい、まともに歩けません。。。
ここ数日分の労力が無駄になってしまいましたorz
結局今日はかろうじて歩くところまで復帰させましたが、こけたり滑ったりする理由がよくわからず時間切れ。
なんとなくいつもどおり、大会直前に足まわりをいじる的な嫌な予感が漂ってきました。。。
とは言っても、足のサーボ交換は今後も発生するでしょうし、「少しでも早く復旧させる」経験値は積まないといけないですね。
日付が逆転しますが、Robot Japanの前日、最終調整のためにろぼとまさんに行くと・・・。
ロビが4台もいるではないですか。
T.Braianさんがお友達のロビのメンテナンスのためにお声がけしたらしいです。
エヴァンゲリオン風に言うと、この子たちは”ファーストチルドレン”だそうです。(ちなみに、我が家に”サードチルドレン”の1号だけあります。)
修理が終わったところで、記念撮影になりましたが、ロボゼロも兄貴として呼んでもらえました(感謝)
洋服は上手に作ってくださる方がいるそうです。弟達、かわいいなぁ~。

IMG_20150131.jpg

後ろにいる巨大ロボットは見なかったことにしてください(笑)電源が入っていたので、ときどき表情が変わってましたよ。
急に思い立ちまして、申し込み期限ギリギリにRobot Japan 9thにエントリーし、今日競技に参加してきました。

※参加するので手一杯かつ進行も押せ押せだったので、自分のロボットの写真を撮っている時間はありませんでした(汗)

前回ROBO-ONEから、サーボを変更してモーションも全て作り替え、そしてパソコンで操作するための”小道具”も改良してますので、次の3月のROBO-ONEまでに実戦で試しておく必要があるだろうということで経験値稼ぎの参加です。
参加種目は、バトルのRJフライ級(2kg以下)とサバイバルマラソンです。
この2種目は特別な準備もしなくていけるだろうということと、サバイバルマラソンについては、ROBO-ONE予選の練習になりそうだということで選択。

では、結果です。

(1)RJフライ級
一番最後にエントリーしたからか、シードになったので、初戦は勝ち上がってきたzenoさんのシンプルファイター(Light)でした。ご存知の方のほうが多いと思いますが、前回ROBO-ONE Lightで準優勝です(汗)
参加台数が多いということで2分間3ノックダウン制となりましたので、(勝ち上がれるわけはないので、)経験値をこの試合で少しでも稼ぐためには「とりあえず2分間保たせる」の姿勢で望むしかありません。
たぶんzenoさんが多少手を抜いてくださってですね、結局2分保たせました。シンプルファイターよりスピード遅いですが、それでも、観客の皆さんにはそれなりに戦っているっぽく見えたのではないでしょうか。
ただ、最初の2ダウンは、完全に持ち上げられて宙を舞ってました(汗)同じ1kgなのに・・・。
この試合は完全に自分の操縦の経験不足のせいで負けた気がします。スリップもなかったし、機体的にはすごく安定してました。皆さんにパンチのモーションがかっこいいと褒めていいただきました。ありがたいことですが、本当はこのパンチを1発でも当てたかった。。。

(2)サバイバルマラソン
12台同時にはできないので、4だいずつ3回予選をしてから勝ち残った3台で決勝ということになりました。
FUGAKUは予選2回目第3走者です。
先頭がゼニガメ、2番目がゴウライオー(だったと思う。)、3番目FUGAKU、4番目朝霧メイメイの順で3秒おきにスタートして、後ろの走者に抜かされるか、内側の枠に触れるか、場外に落ちるとリタイアで、最後まで残れば勝ちです。
FUGAKUは自宅での練習では4.5mを40秒弱くらいでしたので、倒れずかつコーナリングで止まる時間が短ければ、そこそこ残ってられるかなと思って慎重に歩く作戦でスタート。前の2台は気がついたら早々に自滅してたので、ただひたすらに慎重に歩く。とはいえ実験もしなければならないということで、スラローム歩行ができるかどうか時々テストしましたが、うまくいったりいかなかったり。勝ち残りも考えつつ止まって旋回と使い分けました。
さて、後ろの朝霧メイメイは「Robovie-X」なのでいずれは追いつかれるだろうと予想していましたが、こちらも幸いに出足につまづいたようで、半周弱ぐらいの貯金ができてました。さすがに2台となるとお互い慎重に歩きますから、しばらく半周弱の差のままぐるぐる・・・。ですが、徐々に朝霧メイメイが追い付いてきます(汗)そしてコーナリングでスラロームが少し早めに効きすぎたので、止まって旋回したところで、足が内側の線に触れてしまいましたorz
実は勝てないまでもバッテリーが切れるまでずっと粘るつもりだったんですが・・・残念。

ということで、機体性能は今までの大会の中で一番良い出来に仕上がってる感じです。
あと、パソコン操作用の「画板」も改造したものを使ったのですが、三脚方式より良い感じ。これも次から定番になりそうです。
あとは私自身の操縦経験不足を補わないと。相手との間合いの取り方とか、相手と接近戦になった時に慌てないとか、ロボット以上に自分を鍛えないといけないということがわかりましたが、次のROBO-ONEまで約1ヶ月。どうしたもんかなぁ。

そうそう、次のRobot Japan 10thは9月だそうです。全体の進行を考えると、ダンスか一発芸にも出たほうが1日退屈せずにすごせそうなので、次はどちらかにもでてみようかな(新競技を考えますみたいな話しもありましたよ。)
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