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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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二名川さんがゼムネスのネタをすべてアップしたら書こうと思っていた今回の話ですが、自分の都合で気がついたら9月最終日(笑)

9月13日(土)にRobo-one LightとRobo-oneの予選に参加しました。
・・・結論はいつもどおりで初戦敗退、予選も完走できずで、「まぁ、楽しんだだけ、結果無しw」な感じでした。

以前ブログで書かなかったネタ明かしですが、今回直前に足のサーボを4個RS306からRS303に変更し、徒競走対策に特化したのですが・・・甘かった・・・。サーボのトルクが上がって動作が安定したのは良かったのですが、歩行の着地時の衝撃が吸収できていないようで、全く真っ直ぐに歩かなくなってしまいました。
ちょうど足裏のゴムもヘタっていたので、衝撃が少しでも吸収できればと思い切って足裏素材変更もしたのですが、付け焼き刃はダメですね。予選までにモーション補正ができずかなり無駄なルートで歩いてました(汗)

嫌な予感はあったのです。突然足裏を止めているネジが外れて足首がとれたりとか、挙動不審な電源まわりとか、直前にマシントラブル的なものがいくつもありました。

今回Lightは1回戦シードだったので、1回戦を勝ち上がったにゅくすさんの銀狐と対戦だったのですが、負けたのですが、苦手だった操縦に少し余裕が出て思った動きはできました。
銀狐ですが、非常によく出来たロボットだと思います。基本的にはサーボはロボゼロ用のRS306ですが、同じサーボを使ってるとは思えないほど動きが速く安定しています。しかもサーボのトルクが無いのをわかっててダブルサーボでつかみ攻撃を得意とするロボットとは、本当に恐れ入ります。いつもは自分の負試合のビデオは嫌な気持ちで見るのですが、今回は銀狐を見るために何度も見返してますw(うじさん、いつもビデオありがとうございます。)

そして、今回は盟友”ゼムネス”が予選突破!ロボゼロもやればできる、を実証してくれました。
バック歩行が安定していて素晴らしかった、ぎりぎりの予選通過ではなく安心の30位はほんとうに素晴らしいです。
このへんの詳細は二名川さんのブログに譲るとして、ゼムネスのお陰で本戦の日も非常に楽しめました。ありがとうございます。

さて、チーム”ロボゼロ部”としての当面の目標は、ゼムネスのお陰で残すところ”ロボゼロ以外のロボットから1勝”だけとなりました。
自分のロボづくりの方向感にかなり悩んでいたこの頃でしたが、とりあえずこの”ロボゼロ以外のロボットから1勝”を目指そうかと思います。このところ外装作ったりと遊び要素ばかりだったので、少しまじめに機能強化することにします。
現在の重量が997gなので、まずは”ダイエット”からですね。

それ以外のやることリスト
・無駄な外装の除去、でも多少かっこ良く。
・歩行モーション作成をちゃんと学問的に勉強する
・最短モーション計算プログラムの見直し
・下半身のモーション分割に合わせて上半身のモーションを分割するプログラムの作成
・足裏の作り直し
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