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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

9/14に第7回ROBO-ONE Lightおよび第23回ROBO-ONEの予選に参加してきました。

結果ですが、Lightは初戦でなんとロボゼロのXEMMNESとの対戦になり、激闘の末、勝たせていただき2回戦進出。
ですが、2回戦は「はやぶさ」の名前の通りのスピードに秒殺でしたorz
ですが、こんかいニナガワさんのXEMMNESがロボゼロでファミコンコントローラーだったこと、私もロボゼロでPCで操作していたこと、と非常に興味を引く注目度の高い対戦だったお陰で、協賛企業である双葉産業様より景品をいただきました!思いもかけないプレゼントですごく嬉しかったです。

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ROBO-ONEの予選の方は、事前の練習で、今回改良した徒競走モーションが思ったほど効果が無いことが判明したので、U1Kで使った歩行モーションでチャレンジしました。
今回からの新ルールの”ゴム板の障害”にあっさりと引っかかって完走できず。。。前回68cmに対して今回3m強、しかもロボゼロの師匠であるDr.GIYの不知火二代目より僅差で勝って54位ということで予選は通過しませんでしたが、ちょっと満足(Dr.GIYさんごめんなさい。)
このへんのレポートは散財さんニナガワさんのブログに詳しく掲載されておりますので、ご参考にしてください。

今回はU1Kでバトルが1勝もできなかった反省を踏まえて、結構改良しました。
特にロボゼロが”巨乳”なのは狙われやすいので、バッテリーの位置を変更して胸板を人間に近い感じにしました。

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また、複数ファイルにわかれたプログラムを順次呼び出しながら動かすとかなり遅くなるので、呼び出し回数が少なくなるようにプログラムを大幅に書き換えました。大会までになんとか間に合ったので、前回よりもさまになった動きだったとは思います。

さて、恒例の今回の反省点。
1.操作している時の立ち位置が良くない。ロボットの真後ろで操作すると相手のロボットとの距離がわからない。
2.PC操作で相変わらずキーボードを見てしまっている。ブラインドタッチを完全にマスターしないと。
3.歩行の足上げの高さが理論値より低いのですり足に近づいてしまっている。
4.全体的に”魅せる”動作にしたせいか、遅い。
5.横移動がまだまだ遅くてスピードの速いロボから逃げ切れない。
6.予備パーツの持ち歩き方法が良くなくて、ネジを落としてしまった。

最後に持参したロボゼロの仕様を記述しておきます。

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ロボット名:FUGAKU
ベース機体:ディアゴスティーニのロボゼロ
大きさ等:身長32cm、体重0.97Kg
ロボゼロから改造した箇所
1.ROBO-ONEのレギュレーションにあうように腕を短くした。
2.リンク部分をアルミ自作からミニ四駆のFRPパーツに変更した。指のネジの固定方式を変更した。
3.加速度センサー1軸(ピッチ軸)搭載
4.目のLEDが電源に連動して点灯
5.ジャイロセンサー2軸搭載
6.サーボのケーブルをカバーでまとめた。
7.腿の部分は指が引っかからないようにした。カバーの不要な部分を切って180度開脚できるようにした。
8.配線を腰ピッチ軸用サーボ脇に固定した。
9.バッテリー用配線の位置を変更して指がひっかからないようにした。
10.バッテリー用コネクタを小型のものに交換した。
11.軽量化するために膝あてをはずした。
12.操作方法を無線式(SBDBT5VRP)に変更した。
13.スピーカーを外した。
14.顔と胸と腿の部分に色を塗った。
15.指がぶらぶらしないようにスペーサーをかませた。
16.足裏にシリコンゴムを貼った。
17.バッテリーを胸部から腰の上に移動。これに伴い腰ピッチ軸のサーボの向きを変更した。
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