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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

第22回ROBO-ONE第6回ROBO-ONE Lightのエントリーが始まりましたね。

小心者のぱぱっちは期限ギリギリまで申し込まずにいます。

さて、エントリーが始まりましたのでROBO-ONEにちなんだネタを書きます。

ロボゼロですが、実は他のロボットに比べて小さい方です。KONDOのKHRシリーズ二足歩行ロボットよりも全然小さい。
重量1kg未満なのでROBO-ONE Lightに出場出来ます。
ただし、JO-ZEROは公認されていますが、現時点でロボゼロは公認ロボットではないので、自作・改造ロボットと同様ROBO-ONEの競技規則(Lightの競技規則ではなくて)が一部適用されます。
この時に問題になりそうなのが、ロボットの大きさに関する事項で、意訳すると、

・体の中心線から腕の先端(ロボゼロの場合、指を開いた時の指先まで)の長さが、足の長さの120%以内

です。(他にも怪しいのがありますが、第5回にXENNYが出場していますので、とりあえず問題ないとみなします。)
もっと簡単に言うと、「ロボゼロの腕の長さが長すぎる」ということです。

この対策としては、
1.腕の長さを短くする(約2cm弱)
2.足の長さを長くする(少なくとも1.5cm以上)
のいずれかしかありません。

どちらを選ぶかは、ハードとソフトのどちらが得意かで決まるのかな、と思います。
足を長くするのは金属加工は比較的簡単ですが、当然歩行モーションは全て作り直しになります。
腕を短くする場合はモーションの修正はほぼ不要ですが、金属加工はそこそこ必要です。
私は、モーションが不得意なので、リーチを諦めて腕を短くする方を選びました。

XENNYのように指なしにする選択肢もありましたが、「JO-ZEROとは違うロボゼロらしさ」を求めるなら「指は命」と思い、加工を始めたところ、苦難の連続でした。。。

まずは出来上がり。
P1010338.jpg

前腕のパーツを下の写真のように前後・上下に2つにカットします。その際、サーボを固定するネジ穴をいくつか開けます。(後述)
新たにあけるネジ穴は、元々のネジ穴のように1.7mmでネジ山がないものと、いったん1.4mmであけてタッピングしてネジ山を作るものがありますので、右手と左手で向きを間違えないようにしなければなりません。
また、いったん折り曲げ加工してある金属なのでポンチが打ちにくくて、狙った位置に穴があけけにくいので慎重に、根気よく頑張るしかありません。
P1010366.jpg

下の写真のように肘のサーボと互い違いの向きに指のサーボを取り付けます。肘のサーボと指のサーボをつなぐ連結パーツは不要になります(この省略が短縮に貢献)。加工したパーツを使って、写真の赤丸の位置でネジ止めします。写真の下の方に2箇所、変な位置でネジ止めしているのは、余っている長いネジで手を甲側に引っ張りあげるためです。これをやらないとポキっといくかもしれないです。
P1010322.jpg

指のサーボのリンク機構は、アルミ板で自作しました。0.5mm厚でもいけそうです。サーボのゼロ点位置は1枚目の写真の位置になりますので、ホームポジションでは軽く開いた状態です。写真は右手になりますが、左手も左右対称の位置にします。そうすると既存のモーションはほとんどいじらなくて大丈夫です。
リンクを止める際に当初は金属ネジを使っていたのですが、すぐに緩むので、元々つかっていたポリパーツを半分の長さにして、2個に増やしたものに交換しました。スプリングを挟んでいたほうが動作が安定します。
P1010323.jpg

リンクの指側は、手の甲側のネジを長いものに交換してつなげました。M2のネジなのですが、ホームセンターで探しても長いものがなかったので、こちらで30mmを購入。


さて、実際にやってみた感想ですが、加工がとんでもなく大変です。正直ネジ穴の位置が多少ずれてしまっていて気に入らないのですが、パーツ買い直して作りなおす気力は無いです(笑)
あと、人間ぽいバランスにはなりましたが、ロボゼロは胸がでかいので想像以上にリーチが短いです。これで本当に戦えるのだろうか。。。
でも、なんらかの対策しないと出場出来ませんので仕方ないですね。ロボゼロも公認されないかなぁ。なお、仮に公認されても、公認ロボットはROBO-ONE Lightだけですので、LightではないROBO-ONEに出たい方は対策必須だと思います。
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ロボゼロのコントロールについては、無線(Bluetooth)を利用しているのですが、わけあってパソコンで操作することにこだわっていますので、コントローラーとしてのパソコンを考えた場合、当然ですが性能の良いパソコンの方が優れていることになります。

私はASUSのネットブックを使っていましたので、無線でのコントロールのトラブルの場合、パソコンの性能によるものなのか、無線通信でのものなのか判別がつかない状況でした。そこで思い切ってもうちょっと性能の良いパソコンに買い換えることにしました。

いつもならいつでも金利1%のSONYなんですが、Lenovoが年末に金利0%キャンペーンをやっていたので、思わずポチッとしてしまいました。
年末には新しいパソコンも到着していましたので、年明けから普段使いのためのデータ移行やら、ロボゼロのための移行をやっており、ようやっと一区切りつきました。

今回ロボゼロ関係の移行でネックになったのが、Windows7の32ビット版と64ビット版の違いです。
RXコントローラーが64ビットに正式には対応していないというのは知っていたのですが、ネットで調べると「動いた」との報告が多数なのでこの点は気にしていなかったのですが、意外にも自分が使っていたUSBシリアルケーブルELECOM UC-SGTが64ビットに対応していないため、シリアル通信できないという罠にはまりました。
慌ててネットでロボゼロとの通信実績がありWindows7 64ビット版用ドライバが提供されているものを探したところ、サンワサプライのUSB-CVRS9が見つかりましたので、急いで配達してもらいました。



実際にインストールしてみた状況ですが、64ビットWindows7でも問題なく使用できました。(いちおうHPからダウンロードしたドライバを使用しました。)
ただ、気になる点としては、付属の説明書によると任意のCOMポート番号に変更可能となっていたのですが、実際に変更してからRXコントローラーに変更後のCOMポート番号を指定してもうまく通信できませんでしたので、インストール直後の自動で割り振られたCOMポート番号のまま使用した方がよさそうです。

あと気のせいか、RXコントローラーの動作が遅くなった気がします。特に教示する場合の姿勢を記録する時間が実際に設定した秒数より長く感じられます。実際に測ったわけではないので、気持の問題かもしれませんが。
年末は仕事にプライベートの雑用にと忙しく、ロボゼロにほとんど触れなかったので、やっと正月から少しずつ再開。。。

さて、JO-ZERO専用外部電源ユニットですが、早々に到着しておりました。
で、やっと試してみたわけですが・・・予想通り特に問題なく使用できます。

ロボット側の赤黒のコード以外は、ある程度の長さはあるものの太くて取り回しが不便です。
赤黒のコードは、思ったよりも短いので、Robo-oneの4.5m走の練習みたいにある程度の長さが必要になるようでした、延長用コードを自作した方が良いかもしれません。(材料は揃っているので、そのうち作るつもりです。)

※あくまでJO-ZERO専用ですので、ロボゼロでの利用は自己責任でお願いしますw
P1010332.jpg