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ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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次のROBO-ONEにむけて大改造をすすめているのですが、手作業で作ったアルミパーツの精度の低さに情けなくなり、今まで避けてきたアルミの切削依頼に挑戦することにしました。

切削をお願いするのはろぼとまさんです。
ろぼとまさんに切削する際の手順はニナガワさんがきちんとまとめてくださっていますが、今回自分の経験も書き加えて掲示することをニナガワさんに許可いただきましたので、改定版をアップします。

【SketchUpでの作業】
1.パーツの立体図を描く。
2.パーツの立体図を展開図に直す。
 (1)展開して平面図にする。(曲げる内側の寸法を元にする。)
 (2)折り曲げ線となる部分に曲げしろをつける。曲げしろは、アルミ厚1mmの場合、折り曲げ線から両側に0.25mmずつ。(折り曲げ線1本につき、0.5mmずつ長くなる。)
 (3)穴の大きさを用途に合わせて見直す。
   穴の最少径は1.6mm。1.6mmの径だとM1.7のロボゼロネジがギリギリタッピング可能。円が多角形で出力されてしまうが、1.6mm径ならギリギリ切削可能。1.58mm径とかだとNG。
   もっと小さい穴をあけたい場合には、(次の工程の)SakraCADで穴の中心にケガキ線で十字線を描いておき、あとから手動のドリルで開ける。
   (肉抜きの穴等で)円形ではない穴の場合、幅が1.54mm以上になるようにする。(ろぼとまさんのエンドミルが1.5mmのため)
3.パーツの展開図を平面上に並べて平面図を作成する。
 (1)展開図をz軸0mmの水平面に並べる。
    うまく並ばない時は、<カメラ><標準ビュー><平面>で平面を表示し、小さい長方形を作成して、その長方形に接するようにパーツを移動させる。
 (2)並べた各パーツを切削依頼する際のアルミ板の大きさの中に配置する。
    アルミ板の大きさは、ろぼとまさんのページで確認する。
    各パーツ同士の間隔が1.54mm以上になるようにする。(ろぼとまさんのエンドミルが1.5mmのため)
4.平面図ができたら、プラグインExport to DXL or STLでDXFファイルに書きだす。
  polyfacemesh/polylines/triangular mesh/lines/stlのどれにするか聞かれるが、linesにする。

【SakraCADでの作業(切削線を入れる場合)】
1.SketchUpで作ったDXFファイルを、SakraCADで開く。
 自動で縮尺していいか聞かれるので、はいを選ぶ。
 展開図が表示される。念のためSketchUp上の長さと同じか確かめておく。(ツール→計測→距離測定)
2.切削用とケガキ線用のレイヤーの作成
 (1)描写画面の下のタグをクリックして名前を変更する。(切削用にするので、SESSAKUなどわかりやすく。)
 (2)同タグを右クリックで「複写」にする。レイヤーのコピーができる。
 (3)コピーしたレイヤーのタグをクリックして名前を変更する。(ケガキ線用にするので、KEGAKIなどわかりやすく。)
3.切削用レイヤーからケガキ線を削除する。
 (1)ケガキ線用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをはずす。
 (2)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをつける。
 (3)切削用レイヤーを選択してから、折り曲げ線になる線を手作業ですべて消す。
 (4)切削用レイヤーの線が全て黒色のままであることを確認する。
4.ケガキ線用レイヤーから切削用の線を削除する。
 (1)ケガキ線用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックを入れる。
 (2)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをはずす。
 (3)ケガキ線用レイヤーを選択。
 (4)手動のドリルであける穴に手作業で十字のケガキ線を引く。
 (5)十字線と折り曲げ線以外の全ての線を手作業で消す。
 (6)ケガキ線用レイヤーですべての線を選択し、黒色以外の色に変更する。(赤色等)
5.確認、DXFファイルの出力
 (1)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックを入れる。
 (2)ケガキ線は赤、切削線は黒で表示された状態になることを確認する。
 (3)「名前を付けて保存」にし、形式をDXFを選ぶ。(実際に切削依頼するファイルの完成)
 (4)ケガキ線用レイヤーを削除し、「名前を付けて保存」で形式にDXFを選び、「テスト用」等の別名で保存する。(切削できるか確認するファイルの完成)


【SheetCAMでの作業(チェックのみ)】
1.CNCソフトのSheetCAM(フリー)で切削可能かどうかをチェックする
 (1)「File」→「Open drawing」で、先ほど保存した「テスト用」のファイルを開く。
 (2)切削線は赤、くりぬき線は黄色で表示される。切削しない部分が白で表示されるので目視精査し、原因を調べる。
   図形が面として閉じられていないと、白で表示される。マウスホイールで拡大表示できるので、切れ目がないか調べる。
   切削線に余計な線が接触していても、白で表示される。ゴミの線がないか調べる。
2.切削依頼に出したあとに、切削できないと指摘されることがある。
  これは、ろぼとまさんのSheetCAMにはちゃんとエンドミル等の詳細設定がされているため。
  ろぼとまさんではエンドミルが動く経路等が表示されますが、エラーになると緑の経路表示がされません。
  各パーツ同士の間隔が1.54mm以上になっているか、削られる部分の隔が1.54mm以上になっているか等を確認する。

↓ダメな例(手の形のパーツの指の間が1.54mm以上無いため)
unnamed.png

他にも気がついたら随時書き足していきます。
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機動戦士ガンダム サンダーボルト5巻を買いました。
正直に言いますが、4巻までは持ってませんw
今回はフルカラー設定集が目当てで買いました。(もちろん本編も読んでみたかったですが。)


スペリオールにアトラスガンダムが描かれているのを見て、「これってデザインが格闘用だよなぁ」と思い気になっていたのですが、単行本に設定集かつフルカラーがつくとなれば買うしか無い、と。

二足歩行ロボット制作はROBO-ONEで格闘させるのが第一目的で、そのこころは「プラレスラー」が欲しいからなわけですが、ファーストガンダム世代なので当然ガンダムも動かしたいという欲張りな自分w
この違いを(資金面から)1台のロボットで成し遂げるのはハードルが高いww
そこに格闘用っぽいガンダムが現れたとなるとデザインの研究をせねば・・・となったわけです。

よくガンダムの解説記事に「ガンダムもそこそこ格闘している」とか書かれていますが、ビームサーベル振り回すのがほとんどで、どちらかというと格闘技(殴る、蹴る、投げるetc)ではなく剣術ですよ。
ましてや無重力下の宇宙戦で格闘なんてほとんど意味ないわけで、実際サンダーボルトの宇宙編は飛び道具の応酬です。設定集に「格闘を意識している」と太田垣さんのコメントがありましたので、地上編になってこれから格闘が出てくるかもと、個人的には期待大です。

球体関節の実現性や動力源はどこに搭載してるの?的なつっこみはしないこととして、バーニヤがあまり無いガンダムのデザインはホビーロボットで再現する意味があるデザインかもしれません。

日付が逆転しますが、Robot Japanの前日、最終調整のためにろぼとまさんに行くと・・・。
ロビが4台もいるではないですか。
T.Braianさんがお友達のロビのメンテナンスのためにお声がけしたらしいです。
エヴァンゲリオン風に言うと、この子たちは”ファーストチルドレン”だそうです。(ちなみに、我が家に”サードチルドレン”の1号だけあります。)
修理が終わったところで、記念撮影になりましたが、ロボゼロも兄貴として呼んでもらえました(感謝)
洋服は上手に作ってくださる方がいるそうです。弟達、かわいいなぁ~。

IMG_20150131.jpg

後ろにいる巨大ロボットは見なかったことにしてください(笑)電源が入っていたので、ときどき表情が変わってましたよ。
昨日の小ネタの続き。

サーボのIDを書き換え方法として
(1)PCとサーボをシリアル通信できるように接続し、PCのソフトウェアで書き換える
(2)週刊ロビのテストボードにサーボを接続できるようにコネクタを用意し、テストボード単体で書き換える
をあげて(1)をお話しましたが、このバリエーションというか、本来の方法としてフタバ純正品で書き換える方法があります。
RSC-U485を使うわけですが、こちらにサンプルプログラムがあり、このVB版にIDの書き換えがありそうです。よく見るとCOMポートを指定するようになっているので、試しにUSBシリアルと半二重回路をつなげてみたところ、サーボの操作はできますが、サーボの状態を読み出そうとするとエラーになりました。読み出せないとIDの変更部分が使用できないようになっているので、残念ながらRSC-U485を買わなければダメですね(当たり前ですが。)



ちなみにサンプルにはVBA版もあり、こちらはExcelで動作します。マクロが見れるようになっているので、シリアル通信のプログラム作成の勉強になります。私の環境ではサーボの接続自体できませんでしたが、おそらく私のPCのCOMポートの番号の問題だと思われますので、PCの環境によってはUSBシリアルでも動くのではないでしょうか。
残り2週間強ですが、仕事の都合もあり投入できる時間は残り少ないです。ということで、行き詰まってます(汗)

こういう時は残作業を吐き出して順位付けして気持ちを落ち着けるべく、つらつら考えていることをブログに書きます。

今回の目標は、Lightは「ロボゼロ以外のロボットから1勝」、「予選徒競走の完走、できれば通過はビリでもいいから本戦参加」、「ちょっとでもかっこよく動いて、ロボゼロはカッコイイと言ってもらう」です。

本戦参加はちょっとハードルが高過ぎる気がしますが、既に完走している他のロボゼロが存在すること、前回は完走できませんでしたが、あと数台上位だったら予選通過できたことを考えると、完走できて予選通過できないなら、ロボゼロの基本性能はそれまで、と割り切る時期なのかな、との考えからです。

・・・数少ない大会参加経験ですが、過去の反省点を集約すると
①歩行、移動が安定していない。すぐ転ぶ。
②操縦に不慣れ。
③①で動作に自信がないから、操縦に集中できないのでますます動きが鈍る。
と完全な悪循環でした。

これらの原因は、
①ハードについて、ついつい気になる部分をレギュレーションに影響がありそうでも大会ギリギリまで修正してしまう。
②モーション作成のコツがつかめていないのに、あまり実用的でないモーションばかり作って時間を無駄にする。
③①と②のせいで、大会直前まで操縦する時間がない。
とこれもまた悪循環なのでした。

ですので、今回は、
①ハードはいじらない。
②歩行モーションを中心に移動モーションを徹底的に見直して転ばないようにする。攻撃モーションは最低限だけ。
③十分操縦練習する。
と決めて望んでいるのですが、早くも②でつまずいてます(汗)

二足歩行ロボットである以上、人間を模しているわけですから人間の格闘技に準じた動き(歩行・移動)にしたいのですが、ルールを守りながら実現するのが難しい動きがいくつかあります。また関節数の制限から物理的にできない動きもあります。ここ何回かの大会の参加ロボットを見る限り、まだ実践しているロボットはなさそうなので、手本もなくどうやって実現しようか思案中ですが、なんとか間に合わせたい。。。。とやっているうちに歩行モーションの刷新が進まなかったりw

さて愚痴ばかり言っていても始まらないので、ここからが本題。なぜ歩行モーションを刷新する気になったかというと、きっかけはニナガワさんが実験してくださったサーボ制御とインタプリタの非同期の裏ワザです。
ニナガワさんのように前向きな使い方がある一方で、今まで作ったモーションの見直すべき点を示唆してくれています。

①一番時間のかかるサーボに必要な時間(最短所要時間)よりも短い時間を指定しているMOVE文を使ったモーションは
期待通りの動きをしていない。
例:RXコントローラーのモーションジェネレータで作った歩行モーションは、短い歩行ピッチ(速い歩行)を指定すると命令文は生成されるけれども、十分足が上がらない。
②最短所要時間の基準となるサーボが、指や立っている時の腰のヨー軸のような体の安定性にあまり影響ないサーボの場合、その部分の目標値を変えなければ、「裏ワザ」を使って体全体の動きをもっと速くできる。
例:指は頻繁に開け閉めしないで、開けるときは次のモーションでも開けたままにしておけば良い。

①は次の大会も徒競走でゴム板をひくことになっていますので、モーションジェネレータで作った歩行を使っている現状はかなり致命的です。ということでDr.GIY師匠の歩行モーションを参考に刷新することに決めました。
他にも①②の状態になっているモーションはいくつもありそうです。ふぅ~orz
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