ぱぱっちの私事で恐縮ですが

ぱぱっちの日常の出来事で、何か皆さんのお役に立てそうなことがあったら、日記に書こうと思っています。

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翌月になってしまって今更感がありますが、3月20日にチロルチョコロボット11に参加しました。

※チロルチョコロボット終了後、急にロボット以外のことに目覚めてしまい、なんか急速にロボット製作意欲がしぼんでしまって、ロボット関連ブログの更新が滞ってます(笑)

いや~、楽しかった。ガチなレギュレーションが無く、賞品もチロルチョコで賞金がかかっていないロボット競技は、和気あいあいとしていて楽しいですね。

さて、事の起こりは、毎週のように利用させていただいているナノラボさんでお子さん向けのロボット製作教室が始まったことでした。
このロボット製作教室は、「3Dプリンタで外装を出力した二足歩行ロボットをArudinoで動かす」がゴールなのですが、まぁ、お店に入り浸ってたので企画中の様子を見れたんですね。
その際になんとなく会話しているなかで、自分もロボットが出来上がってから何して遊ぼう?とふと考えたりした経験があるので、「どうせなら出来上がったロボットで大会に参加してみたらどうでしょう?」
なんて軽い感じでお話したところ、「いいねぇ~」みたいな感じになって、ちょうど1月でしたので、チロルチョコロボットならこれから開催だし、お子さんも出やすいですよ、とおすすめしたのでした。
RTフォワードの社長さんにそのお話しを伝えたところ、参加台数が少ないこともあるのでたくさん出ると嬉しい、というお返事があり、ナノラボさんにおすすめした手前、参加台数が少なかったらヤバイな(汗)、
って感じになりまして、急遽、「自分も出てみるか」となりました。はい。

準備期間は1ヶ月強、U1Kでも出場できますが、お子さんが頑張って製作しているのを知っていますので、自分も新規で作ろうと思いました。
また、ただ作るのはつまらないので自分で”勝手ルール”を決めました。
(1)お金はなるべく使わない。パーツは新規では買わない。今ある予備パーツで済ませる。
(2)大人なので、歩行時に転んでも”神の手”には頼らない。他の競技でも競技途中はなるべくロボットに触らない。
(3)順位なんてあって無いような感じみたいなので、皆さんに楽しんでもらえるネタを仕込む。

で、出来上がったのがこれ↓
写真 2016-03-19 20 06 50


名前は「ロボッチ・ロール」です。(家族に名前を募集したところ、娘しか応募してくれませんでしたので・・・。)

基本はロボゼロのフレームで、以前の大会でRTさんにいただいたG-Robotのボディーフレームも使っています。
製作費用は、ビッグチロルチョコを除くと100均で買った”めだま”と”おもちゃ2個”なので、計300円です。・・・勝手ルール(1)

足には4軸しか使えませんが、”神の手”に頼らないためには起き上がりが必要なので、上半身にはふんだんにサーボを投入。首2軸、腰1軸、腕6軸で合計13軸です。
今回は1ヶ月しか無いのでアルマイト化の時間がなく、外装にはあまりこだわれませんでした。なので、ネタはモーションとか小道具に頼ることにしました。
当日一番想定外だったのが、Bluetooth通信にVSBT-001を使ったのですが、よくよく考えたらコレ、昔良く通信が切れてたからSBDBTに乗り換えたわけで、もう本当に
通信が切れる切れる・・・。多分停止できなくてコース外に転落しロボットは私だけでは(笑)

本当は、チロルの箱の上蓋が開くギミックを付けたかったのですが、時間がなかったので、当日”仮面を脱ぐ”っていうのをやってみました。(どんな芸だったかは見た人だけのお楽しみ(?!))

今回は「ちょこっとシューティング」なるゲームがあって飛び道具が必要だったのですが、手があるロボットですし、ロボットが自分の動きで何かを飛ばす、という感じにしたかった(機械式の仕組みを考えられなかった、というのが本音)ので、100均で簡単なピストル等を探しまわりました。

・・・ちょっと気力が萎えてきたので、飛び道具編は次回に続く。

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ROBO-ONE Light12、ROBO-ONE 28 予選に参加してきました。
Lightは初戦で判定負け。予選は46.57秒、65位で完走した中ではブービーでした。

Lightですが内容はともかく、2大会連続で判定負けだとモヤモヤします。何を直せばよいのかって言われたら、ロボットじゃなくて操縦者って言われてるみたいで(笑)
まぁ、ちゃんと倒してダウンを取れれば問題ないのですが。。。
一番頼りにしていたダブルパンチが横攻撃と判定された(おそらくオーソドックススタイルで左手側が45度内)ので、これに類似する攻撃が封印されてしまい、用意した技の1/3くらいが使えなくなりました(汗)
また、この判定により45度線上に移動しながら胴体の側面側から正面に攻撃する方法は(例え45度に入っていなくても)横攻撃とみなされる可能性が高いので、腰ヨーを使った攻撃がほぼできないことになります。
困りました。。。この戦法用にハードから何から作り変えたので、次回に向けてまた全て作り直しです。(多分現時点のFUGAKUは1代限りで封印になると思います。)
大技狙いのキックや投げも不発。これは前日夜から腿ピッチサーボの調子が悪かったのでおそらくそのせいではないかと。
あとで動画を見ないとわかりませんが、おそらくジャイロの不具合も出てたと思います。
予選は、転倒しなければ30秒切れたかもしれませんが、たらればですからね。でもスラローム歩行がちゃんと機能していました。障害物の上でもスラロームしてたので、起き上がりを早くするとか、緊急時の急ターンを用意するとか操縦時のメンタル負荷を緩和する策を検討したほうが良さそうです
今回の予選は、速いヤツは速い、歩けないヤツはゴールしない(コース外に落下する)と両極端で中途半端な時間でゴールするのは少なかった気がします。ですので、確実に20秒台で完走する走法を考えださなければダメですね。

今回は大会ギリギリまで製作で操縦練習が全くできませんでした。ただでさえ操縦が下手なので操縦練習の時間(と相手)を確保するのは重要だと思いました。
P1010893.jpg

前回のブログ更新からずっと間が空いてましたが、その間の出来事は後日順次報告するとして、2/7にRobotJapan11thに参加しました。
1週間後にROBO-ONEを控えているということもあって、バトル参加の方の大半は調整・前哨戦目的だと思います。私もそのつもりで予定を立てていたのですが、全く計画どおりにいかず、過去最低の準備状況で当日を迎えました。

参加したのはいつもどおりバトル(フライ級)とサバイバルマラソンです。
・・・結果は、準備状況が正直に現れて、バトルは初戦敗退、サバイバルマラソンも予選で早々に脱落で順位つかずでした。
詳細は、散財さんのブログ(バトルサバイバルマラソン)をご参照ください。(散財さん、いつもありがとうございます。)

今回のバトルですが、レフリーの事前説明では、次回ROBO-ONE Lightで横攻撃が全面禁止となりますが、今回フライ級は何でもあり、とのこと。
ですが、皆さんROBO-ONE Lightの新ルールをちゃんとおさえていて、あからさまに横攻撃する機体はありません。
KHRの出場が少なかったので、確信をもっては言えませんが、今回のバトルの結果から考えると次回のROBO-ONE Lightでは自作機はかなり苦戦することが予想されます。
優勝したナルカミはKHRでしたが、きちんとモーションを作りこんでいました。一方、準優勝のヒスイも本来横攻撃機体ですが、きっちり前攻撃になるようにモーション変更していました。
ヒスイは、捨て身のダイビングアタック(??)とゼムネスがやっていた(捨て身にならない)シコキックも駆使していましたが、やはり前方向の”めくりパンチ”で自分より重い機体を倒すのはなかなか苦しそうでした。

FUGAKUにとっても先行き暗い暗示ですが、わずかながら手応えもありました。今回FUGAKUが連発してたダブルパンチですが、現状、威力は強い方から2番目ですが、リーチは一番ある攻撃方法で、ヒスイから1ダウン奪ったのもちょっと無理かなぁぐらいの間合いでした。
(まぁ、最後は風圧で倒れた??みたいな感じでしたが。)
前日の関東ロボット練習会でLRマンに相手してもらってKHRを倒せるのはわかりましたので、あとは相手の射程外から攻撃する間合いを実践で掴むのみです。(これが一番難しいのですが。)

さて今回の反省点・教訓ですが、全体として準備不足というのはおいておくとしても、たくさんあります。
1.大会直前まで不本意なリセットが不規則に発生していました。サーボケーブルの断線を疑っていたのですが、結局電源ケーブル、バッテリーのケーブルが原因のようです。
  日頃から、モーション作成時に有線で動かしているとすぐに電源ケーブルが痛むのだなと実感
2.準備期間中にサーボが結構な数で逝きました。殆どがシリアルコマンドを受け付けなり、サーボ基盤の破損だと思います。サーボ交換した後にホームポジションのバランスが崩れていたの気づかすに試合に出てしまいました。
  毎回きちんとチェックしないとダメですね。
3.「俺はいつも言っていたぞ、ぱぱっち。大事なものには予備が必要だと。」まさしくその通りで、今回は肩ピッチのサーボが死んだ状態でサバイバルマラソンに出ました(汗)どの部品もそれなりに予備を持っているのですが、
サーボは値段が高いのであまり持っておらず、前日に買ったものをその日のうちに使いきっていたのでした。やっぱり日頃から買いだめしておかないとダメですね。
4.もう少し早くケーブルの断線箇所を発見する術を身につけないと、大会直前に動かなくなった場合、焦るばかりで作業が進みません。。。

ところで、前日の関東ロボット練習会で一部の方にお見せした”新コントローラー”ですが、徹夜して粘ったもののどうしても解決できないトラブルが発生して大会当日は使用を諦めました。
たぶんROBO-ONEにも間に合いませんし、場合によってはお蔵入りになりそうです(汗)
ずっと気になっているのに買ってないガガンガン。。。
今日秋葉原でガガンガンのイベントがあり、その中で新商品発表があると。
あれに違いない!ということで行ってきました。
そう、そして予想どおり「ボトムズ」とコラボです!!!

今回一番の驚きは、大河原先生がガガンガンのためにスコープドックの新デザインを用意してくださったことでしょう。
ガガンガンのためのオリジナルのスコープドック、すげー。
そして効果音(走行音、銃撃音)もボトムズのATの音でしたよ。
IMG_1407.jpg

マッチしたデザインなので、直すところといったらレッドショルダーにするのと、顔のターレットをクリアパーツにするくらいでしょうか。
2016年3月発売だそうですが、大河原ロボバトルに間に合いませんかねぇ~。

そうそう、即売会にクラタスモデルがたくさんありました。(限りなく定価に近い価格でしたがw)


次のROBO-ONEにむけて大改造をすすめているのですが、手作業で作ったアルミパーツの精度の低さに情けなくなり、今まで避けてきたアルミの切削依頼に挑戦することにしました。

切削をお願いするのはろぼとまさんです。
ろぼとまさんに切削する際の手順はニナガワさんがきちんとまとめてくださっていますが、今回自分の経験も書き加えて掲示することをニナガワさんに許可いただきましたので、改定版をアップします。

【SketchUpでの作業】
1.パーツの立体図を描く。
2.パーツの立体図を展開図に直す。
 (1)展開して平面図にする。(曲げる内側の寸法を元にする。)
 (2)折り曲げ線となる部分に曲げしろをつける。曲げしろは、アルミ厚1mmの場合、折り曲げ線から両側に0.25mmずつ。(折り曲げ線1本につき、0.5mmずつ長くなる。)
 (3)穴の大きさを用途に合わせて見直す。
   穴の最少径は1.6mm。1.6mmの径だとM1.7のロボゼロネジがギリギリタッピング可能。円が多角形で出力されてしまうが、1.6mm径ならギリギリ切削可能。1.58mm径とかだとNG。
   もっと小さい穴をあけたい場合には、(次の工程の)SakraCADで穴の中心にケガキ線で十字線を描いておき、あとから手動のドリルで開ける。
   (肉抜きの穴等で)円形ではない穴の場合、幅が1.54mm以上になるようにする。(ろぼとまさんのエンドミルが1.5mmのため)
3.パーツの展開図を平面上に並べて平面図を作成する。
 (1)展開図をz軸0mmの水平面に並べる。
    うまく並ばない時は、<カメラ><標準ビュー><平面>で平面を表示し、小さい長方形を作成して、その長方形に接するようにパーツを移動させる。
 (2)並べた各パーツを切削依頼する際のアルミ板の大きさの中に配置する。
    アルミ板の大きさは、ろぼとまさんのページで確認する。
    各パーツ同士の間隔が1.54mm以上になるようにする。(ろぼとまさんのエンドミルが1.5mmのため)
4.平面図ができたら、プラグインExport to DXL or STLでDXFファイルに書きだす。
  polyfacemesh/polylines/triangular mesh/lines/stlのどれにするか聞かれるが、linesにする。

【SakraCADでの作業(切削線を入れる場合)】
1.SketchUpで作ったDXFファイルを、SakraCADで開く。
 自動で縮尺していいか聞かれるので、はいを選ぶ。
 展開図が表示される。念のためSketchUp上の長さと同じか確かめておく。(ツール→計測→距離測定)
2.切削用とケガキ線用のレイヤーの作成
 (1)描写画面の下のタグをクリックして名前を変更する。(切削用にするので、SESSAKUなどわかりやすく。)
 (2)同タグを右クリックで「複写」にする。レイヤーのコピーができる。
 (3)コピーしたレイヤーのタグをクリックして名前を変更する。(ケガキ線用にするので、KEGAKIなどわかりやすく。)
3.切削用レイヤーからケガキ線を削除する。
 (1)ケガキ線用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをはずす。
 (2)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをつける。
 (3)切削用レイヤーを選択してから、折り曲げ線になる線を手作業ですべて消す。
 (4)切削用レイヤーの線が全て黒色のままであることを確認する。
4.ケガキ線用レイヤーから切削用の線を削除する。
 (1)ケガキ線用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックを入れる。
 (2)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックをはずす。
 (3)ケガキ線用レイヤーを選択。
 (4)手動のドリルであける穴に手作業で十字のケガキ線を引く。
 (5)十字線と折り曲げ線以外の全ての線を手作業で消す。
 (6)ケガキ線用レイヤーですべての線を選択し、黒色以外の色に変更する。(赤色等)
5.確認、DXFファイルの出力
 (1)切削用レイヤーのタグを右クリックし、「レイヤー設定」で「表示」「選択」のチェックを入れる。
 (2)ケガキ線は赤、切削線は黒で表示された状態になることを確認する。
 (3)「名前を付けて保存」にし、形式をDXFを選ぶ。(実際に切削依頼するファイルの完成)
 (4)ケガキ線用レイヤーを削除し、「名前を付けて保存」で形式にDXFを選び、「テスト用」等の別名で保存する。(切削できるか確認するファイルの完成)


【SheetCAMでの作業(チェックのみ)】
1.CNCソフトのSheetCAM(フリー)で切削可能かどうかをチェックする
 (1)「File」→「Open drawing」で、先ほど保存した「テスト用」のファイルを開く。
 (2)切削線は赤、くりぬき線は黄色で表示される。切削しない部分が白で表示されるので目視精査し、原因を調べる。
   図形が面として閉じられていないと、白で表示される。マウスホイールで拡大表示できるので、切れ目がないか調べる。
   切削線に余計な線が接触していても、白で表示される。ゴミの線がないか調べる。
2.切削依頼に出したあとに、切削できないと指摘されることがある。
  これは、ろぼとまさんのSheetCAMにはちゃんとエンドミル等の詳細設定がされているため。
  ろぼとまさんではエンドミルが動く経路等が表示されますが、エラーになると緑の経路表示がされません。
  各パーツ同士の間隔が1.54mm以上になっているか、削られる部分の隔が1.54mm以上になっているか等を確認する。

↓ダメな例(手の形のパーツの指の間が1.54mm以上無いため)
unnamed.png

他にも気がついたら随時書き足していきます。
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